把預先編寫好的程序寫入可編程控制器PLC的動態(tài)存儲器ＲＡＭ中，然后再對程序進行運行和調試^[14]。

        N-S流程圖在直觀上就相當于一個程序，它用一些特定的圖形、流程線、以及簡要的說明文字來直觀、清晰、明確地表示程序的運行過程，哈默納科翻轉模塊諧波CSG-45-160-2UH 如此一來大大簡化了我們在編寫程序時對程序運行過程思考的復雜性，此外，由于本課題設計的機械手采用的是模塊化的設計方法，因而更適合用N-S流程圖進行設計。

     本課題研究的機械手的PLC程序滿足機械手的自動和單步兩種工作方式：自動就是在按下啟動鍵后，機械手從原點出發(fā)在執(zhí)行對哈默納科翻轉模塊諧波CSG-45-160-2UH物體進行搬運的整個過程后，接著回到原點自動進行下一次，直到按下停止鍵后停止工作。單步就是通過各個功能按鍵對機械手的上升、下降、正轉、反轉、夾緊、放松等具體動作進行單獨的控制，實現點動操作

     自動運行就是在按下啟動鍵后，機械手從原點出發(fā)在執(zhí)行對物體進行搬運的整個過程后，接著回到原點自動進行下一次，直到按下停止鍵后停止工作，把機械手動作過程中的啟動、完成一個完整的工作循環(huán)之后再返回到原點以及停機等各個彼此間相互獨立的動作過程分成若干個模塊進行分單元設計